目前大部分垃圾抓斗起重機的防搖擺控制方式是通過系統(tǒng)結(jié)構(gòu)入手的機械式防搖 擺和通過電控技術(shù)的電子式防搖擺，電子防搖擺研究有基于輸入整形控制、有基于神經(jīng)網(wǎng)絡控制、也有基于滑膜控制。但是機械式防搖擺普遍需要復雜的液壓機構(gòu)，而且可靠性差，維修保養(yǎng)工作量大，電子式慢慢成為主要研究方向。不過電子式防搖擺由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的復 雜性，除了輸入整形控制算法得到實際運用外，大部分也都只存在于理論層面上研究，只停留在仿真階段，而且設計防搖擺控制系統(tǒng)成本較高，接入起重機的系統(tǒng)復雜。

   靖起制造的垃圾抓斗起重機上使用的新型防搖擺控制系統(tǒng)包括擺角測量裝置和模糊控制裝置，擺角測量裝置包括處理器、無線傳輸模塊、兩個單軸傾角傳感器，模糊控制裝置包括模糊控制器、無線接收模塊、通信模塊。相互垂直布置的兩個單軸傾角傳感器封裝在擺角測量裝置內(nèi)，兩個單軸傾角傳感器均與處理器信號連接，處理器與無線傳輸模塊信號連接，無線傳輸模塊與無線接收模塊信號連接，無線接收模塊與模糊控制器信號連接，模糊控制器與通信模塊信號連接，大車的主控制器和起升機構(gòu)的主控制器均與通信模塊信號連接。此防搖擺控制系統(tǒng)適合惡劣的工作環(huán)境，可以抑制垃圾抓斗起重機運行時抓斗的擺動。